西門子PLC是怎么控制伺服電機(jī)的？
在回答這個問題之前，先要清楚的用途，相對于普通的電機(jī)來說，伺服電機(jī)主要用于定位，因此大家通常所說的控制伺服，其實(shí)是對伺服電機(jī)的。其實(shí)，伺服電機(jī)還用另外兩種工作模式，那是速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，不過應(yīng)用比較少而已。
速度控制一般都是有變頻器實(shí)現(xiàn)，用伺服電機(jī)做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度控制的場合，因?yàn)橄鄬τ谧冾l器，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn)，由于伺服都是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要是控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，同樣是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制，可以把伺服驅(qū)動器當(dāng)成變頻器，一般都是用模擬量控制。
伺服電機(jī)主要的應(yīng)用還是定位控制，位置控制有兩個物理量需要控制，那是速度和位置，確切的說，是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方，并準(zhǔn)確的停下。
伺服驅(qū)動器通過接收的脈沖頻率和數(shù)量來控制伺服電機(jī)運(yùn)行的距離和速度。比如，我們約定伺服電機(jī)每10000個脈沖轉(zhuǎn)一圈。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個脈沖，那么伺服電機(jī)以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個脈沖，那么伺服電機(jī)以60r/min的速度走完一圈。
所以，PLC是通過控制發(fā)送的脈沖來控制伺服電機(jī)的，用物理方式發(fā)送脈沖，也是使用PLC的晶體管輸出是常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中PLC是通過通訊的方式把脈沖的個數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動器，比如Profibus-DPCANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式只是實(shí)現(xiàn)的渠道不一樣，實(shí)質(zhì)是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的。這也是我想跟大家說的，要學(xué)習(xí)原理，觸類旁通，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí)。
對于程序編寫，這個差別很大，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式。但實(shí)質(zhì)是一樣的，比如要控制伺服走一個定位，我們需要控制PLC的輸出通道，脈沖數(shù)，脈沖頻率，加減速時間，以及需要知道伺服驅(qū)動器什么時候定位完成，是否碰到限位等等。無論哪種PLC，無非是對這幾個物理量的控制和運(yùn)動參數(shù)的讀取，只是不同PLC實(shí)現(xiàn)方法不一樣。
西門子V90伺服驅(qū)動特點(diǎn)：
低成本
1、集成所有控制模式：外部脈沖位置、內(nèi)部設(shè)定值位置、速度和轉(zhuǎn)矩控制;
2、全功率驅(qū)動標(biāo)配內(nèi)置制動電阻;
3、集成抱閘繼電器。
伺服性能優(yōu)異
1、自動優(yōu)化功能使設(shè)備獲得更高的動態(tài)性能
2、自動抑制機(jī)械諧振頻率
3、1MHz的高速脈沖輸入
4、20位分辨率的編碼器
5、優(yōu)化的系統(tǒng)性能：3倍過載能力、電機(jī)低扭矩紋波以及驅(qū)動與電機(jī)的整合

步進(jìn)電機(jī)的分類
1）永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度或15度。
2）反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。
3）混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，它又分為兩相和五相。兩相步進(jìn)角一般分為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度，這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用為廣泛。
三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖所示。 定子、轉(zhuǎn)子是用硅鋼片或其他軟磁材料制成的。定子的每對上都繞有一對繞組，構(gòu)成一相繞組，共三相稱為A、B、C相。
步進(jìn)電機(jī)的西門子PLC控制（1）

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6SL3220-1YE12-0UF0 ；6SL3220-1YE12-0AF0 
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西門子PCS7自動化系統(tǒng)
產(chǎn)品訂貨號：6ES7656-8BE33-2CF0
產(chǎn)品介紹：
序號 訂貨號 注釋
1 6ES7654-3QD48-0XX0
AS414-3自動化系統(tǒng)，1.4MB工作存儲器（0.7MB用于用戶存儲器），存儲卡2MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40720A電源UR1（18槽）
2 6ES7654-1QD58-0XX0 AS414-3自動化系統(tǒng)，1.4MB工作存儲器（0.7MB用于用戶存儲器），存儲卡2MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40710A電源UR2（9槽）
3 6ES7654-3JE48-0XX0
AS416-2自動化系統(tǒng)，2.8MB工作存儲器（1.4MB用于用戶存儲器），存儲卡4MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40720A電源UR1（18槽）
4 6ES7654-1JE58-0XX0 AS416-2自動化系統(tǒng)，2.8MB工作存儲器（1.4MB用于用戶存儲器），存儲卡4MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40710A電源UR2（9槽）
5 6ES7654-3KF48-0XX0
AS416-3自動化系統(tǒng)，5.6MB工作存儲器（2.8MB用于用戶存儲器），存儲卡8MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40720A電源UR1（18槽）
6 6ES7654-1KF58-0XX0 AS416-3自動化系統(tǒng)，5.6MB工作存儲器（2.8MB用于用戶存儲器），存儲卡8MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40710A電源UR2（9槽）
7 6ES7654-3LE48-0XX0
AS417-4自動化系統(tǒng)，20MB工作存儲器（10MB用于用戶存儲器），存儲卡4MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40720A電源UR1（18槽）
8 6ES7654-1LE58-0XX0 AS417-4自動化系統(tǒng)，20MB工作存儲器（10MB用于用戶存儲器），存儲卡4MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40710A電源UR2（9槽）
9 6ES7654-3LG48-0XX0
AS417-4自動化系統(tǒng)，20MB工作存儲器（10MB用于用戶存儲器），存儲卡16MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40720A電源UR1（18槽）
10 6ES7654-1LG58-0XX0 AS417-4自動化系統(tǒng)，20MB工作存儲器（10MB用于用戶存儲器），存儲卡16MBRAM，2個后備電池，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX11通訊模板 PS40710A電源UR2（9槽）
11 6ES7654-2ND67-0XC0
AS414-4H型控制器，
西門子
PLC
模塊
變頻器
觸摸屏
全國聯(lián)保

上海啟水自動化科技有限公司是中國西門子的戰(zhàn)略合作伙伴，經(jīng)西門子授權(quán)，從事西門子工控產(chǎn)品的選型及銷售工作。 致力于工業(yè)自動化控制領(lǐng)域的產(chǎn)品銷售、工程配套和系統(tǒng)集成，擁有豐富的自動化產(chǎn)品的應(yīng)用和實(shí)踐選型經(jīng)驗(yàn)，尤其以?PLC控制系統(tǒng)、傳動技術(shù)應(yīng)用、伺服控制系統(tǒng)、人機(jī)界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用等見長，近年來，上海啟水在與西門子的長期緊密合作過程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動裝置等方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長，在食品、化工、水泥、電力、環(huán)保、智能制造等行業(yè)的電氣及自動化領(lǐng)域?yàn)閺V大用戶提供完整解決方案，是可靠、有實(shí)力、值得信賴的供應(yīng)商!公司主營：1、SIMATIC S7 系列PLC及擴(kuò)展模塊：S7-200smart、S7-1200、S71500、S7-300、S7-400、ET-200SP2、邏輯控制模塊: LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等3、HMI?觸摸屏:S7-200SMART,KP/TP精智面板系列、KTP精簡面板系列?4、交流變頻器：G120、G120C、G1200X、G120XA、V20、V905、工控備品備件：電纜、內(nèi)存卡、安裝導(dǎo)軌、電源等6、SIEMENS 數(shù)控/伺服：SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120以及伺報電機(jī)，工業(yè)交換機(jī)、工控機(jī)、力矩電機(jī)，直線電機(jī)，伺服驅(qū)動等備件銷售。